Il s'agit d'un donjon accessible par une échelle extérieure à une porte haute conservée en partie au premier étage. La forteresse formait alors avec les donjons de Chambles et de Grangent un véritable dispositif militaire de défense des Gorges de la Loire. La deuxième tour ronde aurait été rajoutée au XVème siècle à la suite d'un premier bâtiment rectangulaire.  Le château d'Essalois est ouvert au public tous les jours de 10h à 19 heures. On peut ainsi avoir accès librement aux différentes pièces du château ainsi qu'au sommet de la tour sud (Toit terrasse fermé).  Des visites guidées sont proposées par l'Office de Tourisme LOIRE FOREZ toute l'année :  - pour les individuels selon un calendrier trimestriel   - pour les groupes toute l'année sur demande.   Forfait de 90 Euros à 160 Euros selon le nombre de visiteurs.  LE TOIT TERRASSE N'EST ACCESSIBLE QUE DANS LE CADRE DE VISITES ACCOMPAGNEES   Possibilité de coupler la visite du château avec le bourg de Chambles
A la Renaissance, Léonard de Bertrand transforme le château en résidence par la construction d'un deuxième logis rectangulaire appuyé au premier et comptant des éléments de confort: cheminées et fenêtres à meneaux. Le château est vendu comme bien national à la révolution suite à un inventaire en 1791 qui mentionne seulement les tours rondes. Les tours carrées apparaissent postérieurement. Au XIXème siècle, le château est acheté par Hippolyte de Sauzéa, riche industriel de Saint Etienne qui à son tour transforme la forteresse. Des créneaux soulignés de briques sont construits au sommet des tours ainsi que des génoises. Un toit à double pente vient coiffer l'édifice. A sa mort, le château est légué à la Congrégation des Soeurs Saint Joseph de Saint Etienne et reste à l'abandon durant près de 100 ans. En 1976, le Syndicat Mixte d'Aménagement des Gorges de la Loire rachète le château et engage un important chantier de restauration dont l'étape récente fut la construction du toit terrasse permettant de profiter du formidable panorama qu'offre le château.